La Cabalgata de Reyes de Guadarrama empezará a las 18:00 horas y permitirá a los niños de la localidad saludar a Sus Majestades de Oriente. Estos recorrerán el municipio a bordo de las carrozas y posteriormente darán un discurso desde el balcón del Ayuntamiento.
Melchor, Gaspar y Baltasar comenzarán el recorrido por Guadarrama a las 18:00 horas. Sus carrozas saldrán desde la calle de La Sierra, para recorrer las calles Daoiz y Velarde, Dos de Mayo, San Miguel Arcángel, Marqués de Santillana, Escoriales, San Roque, Calleja del potro, Doctor Fleming, Alfonso Senra y llegar hasta la Plaza Mayor. Un paseo que tiene prevista su finalización a las 19:30 horas, momento en el subirán al balcón del Ayuntamiento para dirigirse a los más pequeños.
Después, Melchor, Gaspar y Baltasar se instalarán en sus tronos para recibir las cartas de los más pequeños, atender sus peticiones y premiarles con algún regalo traído desde oriente. Además, tanto para mayores como para pequeños, se distribuirá chocolate caliente y roscón de Reyes realizado por los alumnos del curso de pastelería.